Il paese fu fondato dai contadini fuggiti da Motta Santa Lucia dopo il terremoto del 1638. Spostandosi verso l'interno, chiesero asilo al principe Carlo Cigala di Tiriolo, che permise loro di stabilirsi nell'area che oggi è conosciuta come "Colla Pagliara", in cambio del pagamento di una modesta imposta frontale.

Successivamente si trasferirono in una zona più bassa, più riparata dal vento. Il villaggio prese il nome da una piccola statua dell'apostolo San Pietro eretta nella zona.

Il paese fu amministrato dal feudo di Tiriolo fino alla fine del XVIII secolo, quando ottenne l'autonomia ai sensi della legge n°14 del 19 gennaio 1807, adottando il nome di "San Pietro a Tiriolo", ponendolo sotto la giurisdizione di quella che fu allora chiamata Calabria Ulteriore, che consisteva pressappoco alle attuali province di Catanzaro, Crotone, Reggio Calabria e Vibo Valentia.

Il 4 maggio 1811 il comune ricevette il nome di San Pietro Apostolo, attestando la sua effettiva separazione da Tiriolo che rimase, tuttavia, sede amministrativa. La legge n. 360 del 1 ° maggio 1816 trasferì il paese dall'amministrazione del Tiriolo a quella di Gimigliano e, di conseguenza, dalla provincia della Calabria Ulteriore alla nuova provincia della Calabria Ulteriore Seconda.

Durante il Risorgimento Italiano, il rivoluzionario Giuseppe Garibaldi, capo della Spedizione dei Mille proveniente da Maida, fu un gradito ospite del suo sostenitore Anselmo Tomaini (già condannato a morte dai Borboni per essere stato uno dei i sostenitori dei movimenti di Maida e Filadelfia) presso una struttura denominata "Palazzo Tomaini", durante la notte tra il 28 e 29 agosto 1860. Nel suddetto luogo, con i suoi più stretti collaboratori, prese atto della situazione e pianificò le prossime operazioni che avrebbero aperto le strade a Napoli; nella stessa notte Francesco Stocco, con solo pochi uomini, indusse la resa di 10.000 uomini comandati dal generale Ghio, i quali erano accampati presso Soveria Mannelli, avendo abilmente acceso numerosi incendi posti molto visibilmente sulle alture circostanti.

La visita di Garibaldi è commemorata da due tavolette poste sulle pareti di Palazzo Tomaini nel 1887 e 1961.Nel corso del XVII secolo, un ruolo importante fu svolto nell'economia di San Pietro dalla raccolta e dalla lavorazione della ginestra, una pianta fibrosa che veniva ammorbidita grazie alle acque del fiume Amato (corso che scorre nei pressi del paese). Ciò ha creato una fibra che è stata utilizzata dai filatori locali per la produzione di tessuti. Anche l'allevamento del baco da seta era molto comune: i vermi venivano nutriti con foglie di gelso bianco presenti nella zona. La seta così prodotta veniva quasi interamente lavorata localmente e per la maggior parte commercializzata a Catanzaro, Nicastro e anche nella vicina città di Serrastretta.